基于激光SLAM技术的智能高精度重载叉车的研发
发布时间：2019-04-18 阅读次数：
项目简介：
项目研究内容：研发一系列基于激光SLAM技术，并结合视觉技术与多传感器融合技术等前沿技术，适应于室内场景的高精度、高智能的自主搬运机器人，并在此技术上实现各类工厂搬运工序的无人化目标。与传统导航方式不同，本技术无需对工厂布置进行改造，并具备自主避障功能。
项目创新点：
1、通过优化算法增强重载叉车在运送质量大、高重心货架时的移动及避障稳定性；
2、结合视觉和多传感器融合技术实现叉车在作业区域的高精度定位；
拟解决的关键问题：
1、 双目定位技术； 2、图像识别技术；
3、 集群控制技术； 4、多传感器融合技术；
应用场景：棉纺、化纤、物流、石化、车辆制造等行业
预期目标和技术指标：
1、 理论成果（专利、软件著作权）
完成相关发明申报不低于2项
实用新型专利申报不低于4项
软件著作权申报不低于2项
2、 预期达到的技术成果
1）运行环境
适应室内平面及小坡度运行
充电电源220V，50Hz
在环境温度-10~50℃、相对湿度≤90%条件下，能连续稳定工作
2）硬件要求
智能运输单元与机械臂集成系统总重量不超过500Kg
系统工作半径（机械臂拾取范围）不小于1m
整个系统采用电池供电方式
智能运输单元采用激光导航引导方式
智能运输单元运输方式为背负或潜入形式
柔性智能运输单元
机械臂末端负载能力不低于5Kg
3）软件要求
具备图形化用户接口的调试与控制软件
定位系统
编队管理系统及开发环境
电源管理系统
支持2种以上常用通信协议，包括但不限于IEEE 802.3、802.11a/b/g以及工业总线协议
4）功能要求
自主导航、自主避障能力
碰撞检测、力矩控制、柔性防护、急停等安全能力
视觉辅助定位功能
拖拽示教功能
自主充电功能
故障自检、系统升级、报警提示功能
5）性能要求
视觉补偿后末端重复定位精度±1mm以内
机械臂关节最大运动速度不低于200°/s
智能运输单元最大移动速度不低于30m/min
智能运输单元转弯半径不超过400mm
爬坡能力不低于10°
续航能力不低于12小时
融资需求（万元）：2000
项目先进性：国内领先
项目所属领域：先进制造
成果及专利情况：目前该项目正在申请专利10项，包含4项发明专利和6项实用新型专利。其中有2项发明进入实审阶段，4项实用新型专利通知授权。软件著作权已申报3项。
合作方式：自主研发
成果归属：安徽凌坤智能科技有限公司
持有人姓名：年四成
国家（地区）：中国
联系人：朱泽光 15395286864 89452179@qq.com